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Robô de desenho XY



Temos aqui hoje um projeto de mecatrônica que é uma derivação de um vídeo que eu já lancei aqui: ROUTER E PLOTTER WIFI COM WEBSERVER EM ESP32, que aconselho que você assista primeiro, pois nele explico como funciona o programa GRBL. Trago, então, neste vídeo, um ROBÔ DE DESENHO, o qual já é bastante conhecido na internet. Vou, portanto, te apresentar a montagem de uma máquina CNC para desenhos com caneta.


Demonstração




Recursos usados para construção (Parafusos e porcas)

·         5 Parafusos M4x20mm
·         10 Parafusos M3x8mm
·         8 Parafusos M3x16mm
·         11 Parafusos M3x30mm
·         7 porcas M4
·         23 porcas M3
·         2 Barras roscadas 7/16pol de 420mm
·         8 porcas 7/16pol




Recursos usados para construção (Mecânica)

·         Eixo retificado (Guia Linear): (R$50 aprox.)
·         2x 400mm
·         2x 300mm
·         2x 70mm
·         10 Rolamentos lineares lm8uu (R$4,50 cada)
·         9 Rolamentos 604zz (4x12x4mm) (R$4,50 cada)
·         2 Metros de correia GT2 20 dentes (R$20)
·         2 Polias GT2 20 dentes (R$12 cada)
·         2 Motores Nema 17 (R$65 cada)
·         1 Servo MG996R (R$40)
·         4 Abraçadeiras de nylon

·         Peças Impressas (250g de ABS aprox. R$20)
·         somente preço do plástico

·         Total: R$370 + frete, aprox.




Peças impressas usadas para construção

·         1 Chapa_EixoXY_A. (A)
·         1 Chapa_EixoXY_B. (B)
·         2 Soporte_Motor. (C)
·         1 Chapa_EixoZ_A (D)
·         1 Chapa_EixoZ_B (E)
·         1 Trava_Caneta (F)
·         1 Trava_Correia_A (G)
·         1 Trava_Correia_B (H)
·         2 Trava_Base (I)





Base de apoio de madeira (opcional)





Montagem da Mecânica – H BOT


·         O sistema de movimento cartesiano H BOT é mais simples que o CoreXY pois usa um comprimento contínuo de correia para transferir força para o carro.
·         O benefício de usar este sistema é a baixa massa potencial do carro móvel devido aos motores de passo que fazem parte do chassi.
·         Um problema no sistema HBOT é que a correia puxa o carro apenas de um lado, podendo ocasionar travamentos, que podem ser resolvidos com um chassi mais rígido.


Montagem da Mecânica – H BOT em CRUZ


·         Vamos usar o sistema cartesiano H BOT, porém montado em formato de cruz, isso ajudará a diminuir o quadro da máquina e a deixará mais portátil



Montagem da Mecânica – H BOT em CRUZPrincípio de funcionamento







Montagem da eletrônica






Instalação do GRBL



Configuração do GRBL

·         Como essa montagem não usa chaves de fim de curso, devemos desabilitar o ciclo de “homing” da maquina
·         Na aba “config.h” Comente a linha 116



·         Como usaremos um servo para subir e descer a caneta, podemos desabilitar os pinos de pulso e direção que seria usados no motor de passo do eixo Z
·         Na aba “cpu_map.h” Comente as linhas 48 e 52


·         Vamos habilitar o movimento COREXY para que o software calcule corretamente o movimento dos motores para o nosso sistema de correia
·         Vamos habilitar, também, o servo, que substituirá o motor do eixo Z
·         Na aba “config.h” Comente as linhas 223 e 228


·         Na aba “servo_pen.h” é possível modificar a porta que será usada para o sinal PWM do servo, bem como todas as configurações de PWM como frequência, largura de pulso e range máximo e mínimo.


·         Vamos ajustar o GRBL para usarmos o servo no eixo Z:
·         Altere para 100 os passos por mm do eixo Z.
·         Altere para 500 mm/min a velocidade máxima do eixo Z.
·         Altere para 5mm o movimento máximo do eixo Z.




Faça o download dos arquivos:





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10 Comentários

  1. Bom dia.. uma dúvida.. não entendi bem onde irão os Rolamentos 604zz ...

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    1. Olá, você pode se cadastrar gratuitamente no blog http://forum.fernandok.com e publicar sua dúvida!

      Abs

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  2. boa tarde... Fiz tudo certo mas quando vou colocar a alimentação dos motores de passo aparece a mensagem de erro: "check door". Sabe me dizer o porque?

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  3. Bom dia..Obrigado por seus trabalhos são muitos bons! Mas nos arquivos que baixei falta o desenho para impressão 3D de 2 Trava_Base (I)..como baixo a versão dele?

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    1. Você conseguiu o desenho 3D das 2 trava_base?

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    2. Também não consegui este arquivo "trava base", onde eu encontro?
      Obrigado

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  4. Não entendi o pq de nao colocar todos os arquivos de impressão..

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  5. hello and thanks for sharing this project
    can i have .step file of the 3d parts?

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