Temos aqui hoje um projeto de
mecatrônica que é uma derivação de um vídeo que eu já lancei aqui: ROUTER E PLOTTER WIFI COM WEBSERVER EM ESP32, que aconselho que você assista primeiro,
pois nele explico como funciona o programa GRBL. Trago, então, neste vídeo, um
ROBÔ DE DESENHO, o qual já é bastante conhecido na internet. Vou, portanto, te
apresentar a montagem de uma máquina CNC para desenhos com caneta.
Demonstração
Recursos usados para construção (Parafusos e porcas)
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5 Parafusos M4x20mm
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10 Parafusos M3x8mm
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8 Parafusos M3x16mm
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11 Parafusos M3x30mm
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7 porcas M4
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23 porcas M3
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2 Barras roscadas 7/16pol de 420mm
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8 porcas 7/16pol
Recursos usados para construção (Mecânica)
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Eixo retificado (Guia Linear): (R$50 aprox.)
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2x 400mm
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2x 300mm
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2x 70mm
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10 Rolamentos lineares lm8uu (R$4,50 cada)
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9 Rolamentos 604zz (4x12x4mm) (R$4,50 cada)
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2 Metros de correia GT2 20 dentes (R$20)
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2 Polias GT2 20 dentes (R$12 cada)
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2 Motores Nema 17 (R$65 cada)
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1 Servo MG996R (R$40)
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4 Abraçadeiras de nylon
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Peças Impressas (250g de ABS aprox. R$20)
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somente preço do plástico
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Total: R$370 + frete, aprox.
Peças impressas usadas para construção
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1 Chapa_EixoXY_A. (A)
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1 Chapa_EixoXY_B. (B)
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2 Soporte_Motor. (C)
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1 Chapa_EixoZ_A (D)
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1 Chapa_EixoZ_B (E)
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1 Trava_Caneta (F)
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1 Trava_Correia_A (G)
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1 Trava_Correia_B (H)
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2 Trava_Base (I)
Base de apoio de madeira (opcional)
Montagem da Mecânica – H BOT
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O sistema de movimento cartesiano H BOT é mais
simples que o CoreXY pois usa um comprimento contínuo de correia para
transferir força para o carro.
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O benefício de usar este sistema é a baixa massa
potencial do carro móvel devido aos motores de passo que fazem parte do chassi.
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Um problema no sistema HBOT é que a correia puxa
o carro apenas de um lado, podendo ocasionar travamentos, que podem ser
resolvidos com um chassi mais rígido.
Montagem da Mecânica – H BOT em CRUZ
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Vamos usar o sistema cartesiano H BOT, porém
montado em formato de cruz, isso ajudará a diminuir o quadro da máquina e a
deixará mais portátil
Montagem da Mecânica – H BOT em CRUZPrincípio de funcionamento
Montagem da eletrônica
Instalação do GRBL
Configuração do GRBL
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Como essa montagem não usa chaves de fim de
curso, devemos desabilitar o ciclo de “homing” da maquina
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Na aba “config.h” Comente a linha 116
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Como usaremos um servo para subir e descer a caneta,
podemos desabilitar os pinos de pulso e direção que seria usados no motor de
passo do eixo Z
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Na aba “cpu_map.h” Comente as linhas 48 e 52
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Vamos habilitar o movimento COREXY para que o
software calcule corretamente o movimento dos motores para o nosso sistema de
correia
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Vamos habilitar, também, o servo, que
substituirá o motor do eixo Z
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Na aba “config.h” Comente as linhas 223 e 228
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Na aba “servo_pen.h” é possível modificar a
porta que será usada para o sinal PWM do servo, bem como todas as configurações
de PWM como frequência, largura de pulso e range máximo e mínimo.
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Vamos ajustar o GRBL para usarmos o servo no
eixo Z:
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Altere para 100 os passos por mm do eixo Z.
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Altere para 500 mm/min a velocidade máxima do
eixo Z.
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Altere para 5mm o movimento máximo do eixo Z.
15 Comentários
Bom dia.. uma dúvida.. não entendi bem onde irão os Rolamentos 604zz ...
ResponderExcluirOlá, você pode se cadastrar gratuitamente no blog http://forum.fernandok.com e publicar sua dúvida!
ExcluirAbs
boa tarde... Fiz tudo certo mas quando vou colocar a alimentação dos motores de passo aparece a mensagem de erro: "check door". Sabe me dizer o porque?
ResponderExcluirO mesmo aparece no meu
ExcluirBom dia..Obrigado por seus trabalhos são muitos bons! Mas nos arquivos que baixei falta o desenho para impressão 3D de 2 Trava_Base (I)..como baixo a versão dele?
ResponderExcluirVocê conseguiu o desenho 3D das 2 trava_base?
ExcluirTambém não consegui este arquivo "trava base", onde eu encontro?
ExcluirObrigado
Vc vende esse robô
ResponderExcluirele vende sim tem ate a que faz sexo com voce
ExcluirNão entendi o pq de nao colocar todos os arquivos de impressão..
ResponderExcluirhello and thanks for sharing this project
ResponderExcluircan i have .step file of the 3d parts?
Você tem a venda?
ResponderExcluirHi, good tutorial and work. Only a question... in the electric diagram I see that the DIR pin are wrong connected? ESP32 Z Dir PIN go to X Axis Dir PIN, Y go to Z and X go to Y....
ResponderExcluirThanks for Share
Oh, another question..... Where I connect the servo? I know that the Z Axis disappear, but the servo is't in the schema.....
ExcluirNão estou conseguindo baixar os arquivos, alguém pode me ajudar?
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